ここでは，Ubuntu14.04において，rtshellを利用するための環境構築方法を述べる．
rtshellは，RTCの状態制御だけでなく，RTC同士の結線をスクリプトベースで行うことが可能なツールで有る．
小規模なシステムであればRT System Editorで問題はないが，大規模システムになるとRTCの結線だけでなく，システムの起動などの手順を極力簡略化する必要がある．
このような要求に対して，rtshellは有用である．

rtshellのインストール

rtshellを利用するためには，事前にいくつかのパッケージをインストールする必要がある．

必要なパッケージのインストール

OpenRTM-aist-pythonのインストール

rtctreeをインストールするに当たり，先にOpenRTM-aistのPython版のインストールを行う．
(Python版を用いる/用いないよりもrtctreeで必要となるパッケージが一緒にインストールされるため．)
なお，すでにインストールされている場合は，この項目は飛ばしても良い．

$cd
$cd Downloads
$wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/tags/RELEASE_1_1_0/OpenRTM-aist-Python/installer/install_scripts/pkg_install_python_ubuntu.sh
$sudo sh pkg_install_python_ubuntu.sh

インストール時に何回か選択肢がでるか，問題なければすべて「y」を選択するとインストールが完了する．

sphinxのインストール

Pythonで実装されたドキュメント生成ツールであるsphinxをインストールする．

$sudo apt-get install python-sphinx

curlのインストール

このあと用いるpipをインストールするために必要なcurlをインストールする．

$sudo apt-get install curl

pipのインストール

下記のコマンドを実行して，pipのインストールを行う．

$cd
$cd Downloads
$wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
$sudo python get-pip.py

rtshellのインストール

PIPを用いて，rtcshellのインストールを行う．

$sudo pip install rtshell

2016年3月8日現在，rtconを実行する際にエラーが出ることから，下記のファイルを修正すること．

$cd /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree
$sudo emacs utils.py

ここで，「import omniORB」と書かれている行を「import omniORB.any」と修正すること．

参考ページ

インストール後の環境設定

いくつかのインストール後の設定を行うコマンドを実行する．
インストール先のパーミッションの関係でsudoコマンドで実行する

$sudo rtshell_post_install

質問に合わせて，適宜[y]を押す．

以上で，環境構築は完了．

rtshellの動作確認

rtshellの動作確認と，使い方の例を以下に示す．
なお，ターミナルは4つ起動すること．
また，ネームサーバは起動しているものとする．

ターミナル１

RT System Editor上で，RTCの結線やコントロールができていることを確認する．
なお，ここでは，Ubuntu標準のeclipseにおいて，RT System Editorの環境設定をしていることを前提に説明を行う．
全部入りなどのパッケージをダウンロードしている場合は，適宜そちらを起動すること．

$eclipse

RTCが起動後，RT System Editorにおいて，システム・ダイアグラムを開き，RTCを配置しておくこと．

ターミナル２

python版のOpenRTMは上記の手順でインストールされていることから，Python版のサンプルを起動する．

$cd /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO
$python ConsoleIn.py

ターミナル3

ターミナル2と同様にPython版のサンプルを起動する．

$cd /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO
$python ConsoleOut.py

ここまでできたら，RT System Editorのシステムダイアグラム上にRTCを配置すること．

ターミナル4

rtshellを用いて，RTCの接続，アクティベートなどを行う．
rtshellでは，ネームサービスを仮想ファイルシステムととらえて，RTCを探していきます．
ネームサーバをTOPディレクトリと考えて，そこにぶら下がり，階層化されたRTCを閲覧・操作することができる．

rtshellのコマンドを以下に示す．

$rtcwd localhost

ConsoleInとConsoleOutのコンポーネント同士を接続する．

$rtcon ConsoleIn0.rtc:out ConsoleOut0.rtc:in

RT System Editorを見るとRTCが接続されている様子がわかる．
続いて，コンポーネントをアクティベートします．

$rtact ConsoleIn0.rtc
$rtact ConsoleOut0.rtc

続いて，ConsoleOutのみディアクティベートします．

$rtdeact ConsoleOut0.rtc

最後に，つないだ線を切ります．

$rtdis ConsoleOut0.rtc

上記の例では，RTCの接続を1個1個手打ちで行っていますが，これをシェルスクリプトでまとめると，システムの立ち上げ，停止などが効率よくできるようになります．
他にもrtshellはいろいろな事ができるので，下記のページを参考に，CUIベースのシステム管理にチャレンジしてみると良いと思います．

参考ページ

• rtshell入門
• rtshellによるRTコンポーネントの管理
• rtshellによるRTシステム管理
• rtshellによるポート管理